Robotik für chirurgische Eingriffe Wir bauen dumme Roboter für intelligente Menschen

Es ist nicht so, dass dieser Titel ironisch gemeint wäre. Prof. Georg Rauter, Leiter des BIROMED-Lab am Departement für Biomechanical Engineering der Universität Basel, ist der Meinung, dass die Robotertechnologie die Mediziner bestmöglich unterstützen, aber keinesfalls ersetzen soll. Über seine äusserst spannenden Forschungs- und Entwicklungsarbeiten berichtet er in diesem Interview.

Es war kein Interview im eigentlichen Sinn, sondern eher ein Streifzug durch die Labore und Testabteilungen an der Uni Basel in Allsch­wil.

So erklärten Georg Rauter und drei weitere seiner Mitarbeiter:innen die neuesten Forschungsarbeiten. Begleiten Sie die at – Aktuelle Technik auf dieser Reise und tauchen Sie ein in die aktuellsten Technologien für die minimalinvasive halbautonome Roboterchirurgie.

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at – Aktuelle Technik: Herr Rauter, wie begann Ihre Karriere und wie kamen Sie zur Uni Basel?

Georg Rauter: Meine Forscherkarriere begann an der ETH Zürich, wo ich an grossen Robotern arbeitete. Gemeinsam mit dem Querschnittszentrum am Balgrist in Zürich entwickelten wir den weltweit ersten Gang-​Roboter für dreidimensionales Gangtraining über Boden, den sogenannten «FLOAT», für die Rehabilitation. Dieser Seilroboter schützt die Patienten vor dem Hinfallen beim Wiedererlernen des Gehens, zum Beispiel wenn sie Stabilitätsprobleme haben. Er wird auch in der Schweiz in verschiedenen Reha-Zen­tren eingesetzt. Dazu gibt es eine kleine Anek­dote: Ich komme zum Reha-Zentrum Balgrist in Zürich, um zu schauen, ob und wie der «FLOAT» eingesetzt wird. Ein The­rapeut vor Ort erklärte mir, während er mit einem Patienten arbeitete, wie grossartig dieser Roboter ist und wie er funktioniert. Ich unterliess es, ihm zu erzählen, dass ich ihn entwickelte. Es war jedoch schön zu hören, dass die Spezialisten gerne damit arbeiten.

Dann stiess ich auf den Stellenbeschrieb der Universität Basel. Es ging um eine Professur, um Chirurgie-Roboter für minimalinvasive Laserosteotomie, also Knochenschneiden mit Laser, zu entwickeln. Das fand ich ausserordentlich spannend und bewarb mich auf diese Stelle. Ich erhielt sie unter anderem, weil ich aufzeigen konnte, dass ich in der Lage bin, die Translation von der Forschung zum Markt zu realisieren.

So kommen wir zum ersten Forschungsprojekt, das etwas ganz Besonderes für sich ist. Darüber berichtet Dr. Michael Sommerhalder, Postdoc von Georg Rauter.

Michael Sommerhalder: Bei diesem Modell handelt es sich um einen Miniatur-Laserroboter für die diesjährige Weltausstellung in Osaka, den wir vor Ort zeigen. Die Schweiz stellt sich dort in einem Pavillon vor. In einem Bereich davon wird Technologie und Medizin als Vision und Innovation während zweier Monate präsentiert.

Wir sind stolz darauf, dass wir vor Ort unseren Roboter demonstrieren dürfen. Er kann minimalinvasiv in den Körper eingeführt werden und anschliessend bei Knochen oder Knorpeln mit einem Laserschneider operativ eingreifen.

Bei diesem Modell ist noch keine Sensorik integriert, um seine Position im Körper zu vermessen. Jedoch selbstverständlich in dem, welches in der Praxis eingesetzt wird. Im Roboter integriert befindet sich ein Laser für sogenannte OCT (optische Kohärenztomografie). Das ist eine bildgebende Technik, die mit Licht zum Beispiel hochaufgelöste Bilder vom Gewebe erstellt.

Bei dieser Technologie schiesst ein Laser auf Knochen und Knorpel. Anhand des reflektierten Lichtes kann man ein sehr genaues Bild von der Oberfläche erstellen, ein ähnliches Prinzip wie bei einem Ultraschall. Die Mediziner können erkennen, wo z. B. der Knorpel beschädigt ist und was der Roboter genau mit dem Laser bearbeiten soll.

Was an diesem Roboter speziell ist, das ist die Art der Fortbewegung. Aufgrund seiner Grösse kann er sich nur auf einem sehr engen Bereich bewegen. Dazu hat er zwei kleine Füsse, an denen wir Kissen befestigen, die mit Luft gefüllt sind. Damit kann sich der Roboter reversibel z. B. im Knie verspannen und sich so in der Position halten. Soll sich der Roboter an eine neue Position fortbewegen, kann der Chirurg die Luft aus den Kissen wieder herauslassen und die Beinchen neu positionieren und somit im Körper «gehen». Das Ziel dieser Methode ist, dass man z. B. bei einer Arthrose das Einsetzen eines künstlichen Kniegelenks möglichst hinaus­zögern kann und dass man möglichst früh minimalinvasiv mit dem Roboter die defekten Stellen entfernen kann. Die Präzision ist trotz fehlender Positionssensoren in der Roboterspitze bereits ziemlich hoch und liegt bei ca. 70 Mikrometer.

Können Sie kurz den Aufbau des Roboters beschreiben.

Er verfügt über vier Antriebsmotoren, welche über flexible Antriebswellen die beiden Füsse auf der Seite steuern. Wenn die Füsse am Gewebe fixiert sind, kann ich den ganzen Roboterkörper in der Mitte zwischen den Füssen nach vorn, zurück, seitlich bewegen und rotieren. Die Fixierung der Roboterbeine am Gewebe funktioniert über reversibles Verspreizen mittels Luftkissen. Mittels des OCT visualisiert bzw. erfasst der Arzt die Oberfläche des defekten Gelenkteils.

Wie ist die Resonanz bei den Chirurgen?

Georg Rauter: Für uns von der Forschung stellt sich immer wieder die Frage, wie wir den Chirurgen die Arbeit erleichtern bzw. neue chirurgische Optionen erschliessen. Wir vertreten nicht die Meinung, dass sich alles komplett automatisieren lässt.

Dies, weil es immer noch Entscheidungen gibt, die ein Experte vor Ort treffen und umsetzen muss, oder auch weil ein Gerät zu komplex und teuer würde für eine Aufgabe, die ein Mensch sehr einfach ausführen könnte. Deshalb stellt sich für uns immer wieder die Frage, welche Prozesse sich automatisieren lassen und wie wir damit den Chirurgen Arbeit abnehmen. Diese Prozesse sollen ermöglichen, dass sich Operationen schneller oder präziser und schlussendlich sicherer und vorhersagbarer durchführen lassen. Die Kontrolle über den Prozess und die Entscheidungen müssen letztendlich beim Chirurgen bleiben.

Gibt es noch Schwierigkeiten oder funktioniert bereits alles reibungslos?

Eine grosse Hürde, die es noch zu bewältigen gilt, ist die Schnittgeschwindigkeit des Lasers zum Beispiel im arthritischen Knochen oder Knorpel. Um gegenüber konventionellen Techniken wie Piezoosteotomen, das sind schnell schwingende chirurgische Klingen, kompetitiv zu werden, muss die Schnittgeschwindigkeit des Lasers erhöht werden. Je nach Einstellung des Lasers und der Wasserzufuhr beim Schneiden kann die Schnittgeschwindigkeit beeinflusst werden. Wichtig ist hierbei, dass der Laser nur das Zielgewebe verdampft, das umliegende Gewebe jedoch nicht verbrennt.

Während das Zentrum des Zielgewebes schnell abgetragen werden soll, muss man gerade an den Rändern langsam und präzise abtragen, um umliegende Zellen nicht zu zerstören.

Das nächste Projekt im BIROMED-Lab zeigt den zuvor beschriebenen Miniaturroboter eingebettet in einem artikulierten Roboterendoskop, das auf einem seriellen Roboterarm montiert ist. Bei diesem Forschungsprojekt geht es um die Erforschung der Bedienung von redundanten Robotern mittels Fernsteuerung, die sogenannte Teleoperation.

Michael Sommerhalder: Am Ende des seriellen Kuka-Roboterarms ist eine Motoreinheit befestigt, welche ein artikuliertes robotisches Endoskop sowie den Miniaturroboter am Ende des Endoskops antreibt. Das Gesamtsystem soll das ferngesteuerte, also teleoperierte, minimalinvasive Einführen des Miniaturroboters in den Menschen erlauben. Nach dem Einführen durch ein kleines Loch im Patienten kann sich der minimalinvasive Miniaturlaserroboter mit den an den Beinen angebrachten kleinen Luftkissen zum Beispiel im Kniegelenk fixieren. Der so stabilisierte Roboter kann dann den Laser submillimetergenau positionieren und mit punktweiser Ablation wird das Gewebe entsprechend der geplanten Schnittgeometrie bis zur gewünschten Tiefe abgetragen. Erreicht der Miniaturroboter das Ende seines Arbeitsbereiches, kann er die Fixierung durch die Luftkissen an einer Seite lösen und das Beinchen neu positionieren und wieder fixieren. Dasselbe mit dem zweiten Beinchen. So kann der Miniaturlaserroboter im Menschen «gehen» und den Laserschnitt fortsetzen. Am Ende zieht der Miniaturroboter seine Beinchen ein und kann wieder aus dem Menschen herausgezogen werden. Damit erreichen wir planbare Ergebnisse bei hoher Präzision.

Georg Rauter: Meine Professur wurde durch grosszügige Unterstützung der Werner-Siemens-Stiftung 2016 speziell für dieses Projekt ins Leben gerufen. Wir erhielten dadurch mit meinem BIROMED-Lab die Möglichkeit, die Grundlagen aller notwendigen robotischen Technologien zu schaffen, um mit einem Laser minimalinvasiv Knochen zu schneiden. Der Laser soll nicht nach vorne «schiessen», denn der Platz ist beschränkt, z. B. im Kniegelenk. Durch ein kleines Loch wird der Roboter dann in den Menschen eingeführt und kann den Laser im Körper bewegen. Im Labor erreichen wir im Moment eine Genauigkeit von zirka 70 Mikrometern, obwohl wir aktuell die Gelenkwinkel nur 30 cm entfernt vom Roboter an den Motoren messen können. Bis jetzt fanden wir noch keine absoluten Positionssensoren, die so klein sind, dass wir sie in den 17 × 7,5 × 7,5 mm kleinen Miniaturroboter mit vier Achsen einbauen könnten.

Welche Materialien eignen sich für derartige Eingriffe? Die Auflagen an Hygiene und Stabilität dürften doch ziemlich streng sein.

Georg Rauter: Für den ersten Prototyp haben wir noch mit Aluminium und Messing gearbeitet, da wir in unserer Werkstatt nicht dafür eingerichtet sind, härtere Materialien mit so kleinen Dimensionen zu bearbeiten. Wir arbeiten deshalb mit der Uhrenindustrie zusammen, um das gleiche System aus härteren Materialien wie rostfreiem Stahl und Titan herzustellen. Nehmen wir als Beispiel diese Spindel. Sie ist 17 Millimeter lang, besitzt einen Aussendurchmesser eines Millimeters mit Anschlussmassen von 0,3 Millimeter für die flexiblen Antriebswellen sowie Lagersitze an beiden Seiten. Es gibt nur wenige Unternehmen, die in der Lage sind, eine solche Miniaturspindel herzustellen. Im Moment stossen wir mit unseren Anforderungen an physikalische Grenzen. Selbst unsere Partner in der Uhrenindustrie sind zum jetzigen Zeitpunkt nicht in der Lage, eine längere Schraube herzustellen, weil sie sonst bricht.

Welche Leistung benötigt der Laser für eine solche Operation?

Georg Rauter: Hochenergetisches Laserlicht soll über Glasfasern von aussen bis an die Spitze des Roboters geführt werden. In einer Millisekunde wird dann punktweise Knochen mit einem Joule Laserenergie verdampft. Dieses oder ein ähnliches Prinzip kann auch für minimalinvasives Entfernen von arthritischem Knorpelgewebe angewandt werden, bei dem die somit entstandenen Löcher dann wieder mit regenerativem Knorpelgewebe gefüllt werden sollen. Der Roboter selbst muss natürlich an die entsprechende Anwendung angepasst werden.

Unsere Laserphysiker bekundeten Schwierigkeiten damit, die hochenergetische Laserstrahlung in Glasfaser einzuspeisen, um damit schneiden zu können. Das haben sie jetzt zwar geschafft, aber nun brauchen wir vorne an der Spitze Optiken, die solche hohen Energien aushalten, klein genug sind und vor den Partikeln, die bei den kleinen vom Laser induzierten Explosionen herausfliegen, geschützt werden. Wir bekommen von einem Unternehmen die Mikroelektronik- und Mikromechanik-Elemente, mit denen wir noch leichte Winkeländerungen durchführen können, sodass sich der Laser sogar noch leicht steuern lässt. Für die Patienten hat diese Methode den grossen Vorteil, dass wir damit in der Lage sein werden, minimalinvasive Eingriffe durchzuführen, die funktionelle Schnitte erlauben, wie zum Beispiel eine Verzahnung oder einen Schwalbenschwanz-Schnitt. So eine Schnittgeometrie erlaubt funktionelle Stabilität durch Passgenauigkeit und die Reduktion der möglichen Verschiebung in einzelne Richtungen wie ein Puzzleteil, das man nur aus einer Richtung ins Puzzle einfügen kann und das in allen anderen Richtungen keine Bewegungen mehr zulässt. Bei einer Verzahnung für eine Korrekturosteotomie können die Knochen nach dem Schnitt um einen Zahn verschoben werden. So kann der Knochen ohne Nachmessen an den richtigen Ort repositioniert werden, die Stabilität ist gegeben und nur noch eine minimale Anzahl an Schrauben zur Fixierung wird benötigt. Der Arzt / die Ärztin muss nicht mühsam nachmessen und den Knochen beim Verschrauben versuchen in der richtigen Stellung zu halten, was bei einem glatten Schnitt notwendig wäre. Ausserdem heilt Knochen nach dem Schneiden mit Laser schneller als beim Schneiden mit konventionellen me­chanischen Messern. Der Grund ist, dass das umliegende Gewebe nicht gequetscht und thermisch beeinträchtigt wird, was bei den schnellen Oszillationsbewegungen von Piezo­osteotomen beispielsweise der Fall ist. Poren im Knochen werden geschlossen, und die Oszillationsbewegungen erzeugen durch Reibung Hitze, die benachbartes Gewebe zerstört. Auf diese Weise planen wir zum Beispiel Schnitte für unikondyläre Kniearthroplastie, das ist halbseitiges Ersetzen einer Kondyle, also eines der beiden Gleitlager im Knie. Die Herausforderung hierbei ist, dass das Kniegelenk das dickste und grösste Gelenk im Körper ist und daher Schnitttiefen von bis zu 5 cm benötigt. Meine Kollegin Dr. Canbaz hat es im Laserlabor inzwischen geschafft, diese Tiefe zu erreichen, ohne dass das Gewebe verkohlt. Zusätzlich erlauben uns weitere Lasertechnologien wie OCT (Optical Coherence Tomography) auch, das Gewebe zu analysieren und eine «Landkarte» des Gewebes zu erstellen, damit wir mit dem Laser auch die gewünschte Schnitttiefe erreichen, aber nicht tiefer schneiden als nötig. Gewebeanalyse direkt im Menschen, in Echtzeit und gleichzeitige Schnitttiefenkontrolle sind aktuell nicht möglich mit konventionellen Schneidetechniken. In diesem Bereich sind wir tatsächlich Pioniere und machen unseren Miniaturroboter somit zu einem minimalinvasiven intelligenten Schneidewerkzeug. Für dieses Projekt arbeiten wir innerhalb unseres «Departement of Biomedical Engineering» an der Universität Basel mit einer Gruppe in Laserphysik, einer Gruppe für Planung und Navigation sowie einer Gruppe, die Implantate herstellt zusammen.

Mit diesen spannenden Informationen gehen wir zum nächsten Forschungsprojekt. Die Doktorandin Yukiko Tomooka erklärt uns, was es mit dem Miniaturroboter und seinen angebrachten Luftkissen auf sich hat und wie er funktioniert.

Yukiko Tomooka: Bei diesem Miniaturmodell handelt es sich um ein Experiment, bei dem wir die Fixierung des Roboters testen möchten. Die Anforderung, die an uns gestellt wurde, ist, den Laser präzise im Körper zu führen. Wie lässt sich das realisieren? Entweder durch einen sehr steifen, präzisen Roboter oder durch unsere lokale Andockung an den Knochen. Bei dieser Methode verspreizen wir den Roboter im Gelenk, sodass der Roboter stabilisiert ist, selbst wenn der Patient sich bewegt. Stand heute wird der Roboter durch zusätzliche Schrauben an den Knochen befestigt, was dann für die Patienten eine mögliche Infektionsgefahr bedeutet. An den Roboterbeinen sind zwei Luftkissen angebracht und diese lassen sich über Schläuche aufpumpen. Diese Methode erlaubt es, dass sich der Roboter im Knie lokal fixieren lässt, ohne dass Löcher gebohrt werden müssen. Dank dieser Luftkissen ist die Position gewährleistet. Wir können mit dem Roboter eine Druckkraft von bis zu 10 Newton im Gelenk erzeugen, um über Reibung durch die Verspannung den nötigen Halt zu erzielen. Soll sich der Roboter wieder fortbewegen, lasse ich die Luft aus den Kissen wieder heraus.

Dieses Prinzip hilft uns, die Anforderung an die Genauigkeit der Laserpositionierung zu erfüllen. Der Laser besitzt einen halben Millimeter Durchmesser und er schneidet kleine Punkte. Wir wollen allerdings einen konti­nuierlichen Schnitt erreichen. Aus diesem Grund muss der Chirurg alle 0,25 Millimeter den Laserpunkt neu platzieren können, damit diese kreisrunden oder zylinderförmigen Schnitte sich überschneiden. Dieses Prinzip, dass der Roboter mit dem Laser so präzise fixiert werden kann, wurde von uns patentiert.

Wie hoch ist die Präzision, die mit dieser Methode erreicht werden kann?

Ist der Roboter am Tisch befestigt, erreichen wir mit ihm mittlere Genauigkeiten von 70 Mikrometern. Wenn wir in Zukunft Sensorik verwenden, wird sich diese Präzision noch erhöhen. Anhand der vorgegebenen Geometrien können wir die Bewegungen des Lasers berechnen und ausführen. Diese Vorgaben geben wir entweder über eine Programmiersprache oder eine grafische Oberfläche ein. Für den Arzt / die Ärztin oder den Chirurgen / die Chirurgin ist diese Arbeitsweise nicht zumutbar, für sie/ihn muss es selbstverständlich einfacher gehen. Im Prinzip lässt sich der Roboter für die Mediziner mittels einer Kamera und eines Joysticks steuern, wie bei einer Spielkonsole.

Der Arzt / die Ärztin führt dabei den Roboter nicht von Punkt zu Punkt, sondern gibt ihm die Information «schneide eine Bahn von A nach B». Der Laser soll dabei genau die korrekte Tiefe schneiden, um bis zur gewünschten Gewebeschicht zu kommen. Das könnte zum Beispiel eine Schnitttiefe von 2 Millimetern sein. Manchmal sind es aber 1,9 Millimeter oder 2,1 Millimeter. Wir arbeiten also im dreidimensionalen Bereich. Durch die Rückkopplung von Informationen wissen wir, wie tief lokal ins Gewebe oder in den Knochen geschnitten werden muss. Der Chirurg / die Chirurgin braucht sich letztendlich nur darum zu kümmern, wo er schneiden will und wie tief. Der Roboter arbeitet autonom und der Arzt / die Ärztin überwacht den Prozess und trifft die Entscheidungen.

Welche Sicherheitsstufe muss bei derartigen Eingriffen gewährleistet sein?

Georg Rauter: Diese Frage lässt sich nicht so einfach beantworten. Das heisst, es ist anwendungsbedingt, wie hoch die Medizinklasse eingestuft wird und damit auch welche Sicherheit erreicht werden muss. Was die Robotertechnologie betrifft, arbeiten wir deshalb viel mit Parallelrobotern, weil sie höhere Kräfte bei gleicher Baugrösse zulassen.

Die Prototypen bauen wir selbst. Wir erreichen damit im Aufbau eine gewisse Redundanz, sowohl bei der Mechanik als auch bei der Elektronik, um eine höhere Sicherheit zu erreichen. Und wir können im Roboter zusätzlich redundante Sensorik einbauen. Für medizinische Anwendungen ist eine erhöhte Sicherheit durch Redundanz enorm wichtig.

In einem weiteren Labor kommen wir zu einem hochkomplexen Modell mit sechs Spindeln. Die Erklärungen zu diesem Projekt hören sich etwas gruselig an.

Georg Rauter: Chirurgen vom UKBB kamen auf uns zu und fragten: Ist es möglich, dass wir einen Roboter entwickeln, der bei Kindern und Jugendlichen mit Skoliose (Verformung der Wirbelsäule) bei der Operation die Wirbelkörper leicht bewegen kann, um die Steifigkeit in der Wirbelsäule zu messen? Die adoleszente idiopathische Skoliose (AIS) gehört zu den häufigsten muskuloskelettalen Deformitäten bei jungen Menschen und birgt bei grossen und fortschreitenden Verformungen das Risiko, dass die Wirbelsäule kollabiert. Die Operation zur Korrektur und Fixierung der Wirbelsäule, um einen Kollaps zu verhindern, ist ein komplexer invasiver Eingriff, bei dem ein Teil des Rückens geöffnet werden muss und mittels Schrauben und Stangen die Wirbelsäule stabilisiert wird. Die Spezialisten möchten nun, dass wir mithilfe eines Roboters nebeneinanderliegende Wirbelkörper leicht gegeneinander verschieben. Damit wird ihnen ermöglicht zu erfassen, wie hoch die Steifigkeit in der Wirbelsäule an dieser Stelle ist, damit sich mit diesen Erkenntnissen neue Implantate entwickeln lassen. Diese sollen den Rücken weitestgehend stabilisieren, jedoch so, dass eine Mobilität erhalten bleibt, ohne einen Kollaps zu riskieren. Meines Wissens ist dieses Forschungsprojekt weltweit einzigartig, denn für ein Unternehmen wäre das Risiko entsprechend hoch und der Roboter würde sich nicht verkaufen. Das wollen sie nicht riskieren. Die Daten, die wir aus diesen Messungen generieren, sind allerdings für die Unternehmen und Spitäler hochinteressant. Wir sind überzeugt, dass wir einen wertvollen Beitrag leisten, um Kindern und Jugendlichen mit adoleszenter idiopathischer Skoliose in Zukunft mehr Lebensqualität zu ermöglichen.

Das war die erste Anfrage, die wir erhielten. Mittlerweile kommen von Unternehmen und Instituten Aufträge für diverse andere Projekte. So zum Beispiel ein Projekt für die Industrie, bei dem wir einen Greifer entwickeln, der misst, wie hoch die Greifkraft ist und welche Kraft nötig ist, um das Objekt als Gesamtes zu bewegen. Die Messungen basieren auf Informationen von einer einzigen Kamera, da es meines Wissens keinen Sensor gibt, der in der Lage ist, gleichzeitig alle sechs Freiheitsgrade die Greifkraft zu messen. Das Ganze realisieren wir mit einer rotierenden Achse.

Auch das letzte Forschungsobjekt, das uns präsentiert und erklärt wurde, verfügt über spezielle Eigenschaften.

Georg Rauter: Dieses Modell repräsentiert ein neuartiges Endoskop, auf das ich besonders stolz bin. Unsere Doktorandin Sara Ettori kann uns das Prinzip erläutern.

Sara Ettori: Dieses Endoskop, konkret ein Neuroendoskop, ist für Anwendungen im Gehirn entwickelt worden. Neurochirurgen möchten im Flüssigkeitssystem des Gehirns, konkret im dritten Ventrikel, Tumore resizieren (entfernen). Um in diesen kleinen Gefässsystemen um die Ecke sehen zu können, verfügt das Neuroendoskop für seine Anwendung über zwei Freiheitsgrade und lässt sich über Kabel von Motoren in einem sehr kleinen Raum aktivieren und bewegen. Auf der Spitze wird eine Miniatur-Kamera befestigt. Zwischen jedem Motor und Kabel ist in der Antriebseinheit noch eine kleine Feder befestigt, die bei Kontakt des Endoskops mit seiner Umgebung ausgelenkt wird, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Durch Messung der Federverformung können über die Kenntnis der Federkennlinie dann sogar Kräfte gemessen werden, ohne dass es einen Kraftsensor direkt in der Endoskopspitze benötigt. Die passive Feder gibt dem Regler im Endoskop ausserdem mehr Zeit, um auf unvorhergesehene Kontakte zu reagieren. Ungewollte Interaktionskräfte können somit minimiert werden und die Chirurgen müssen nicht so stark auf die Umgebung achten, die sie ja ohnehin wegen ihres Blickwinkels über die Kamera am Ende des Endoskops nicht gut beobachten können. Die gemessenen Kräfte können aber auch verwendet werden, um das Gewebe zu palpieren, also durch «Anfassen» des Gewebes mit dem Endoskop die Steifigkeit zu erfassen und somit zu beurteilen, ob sich unter der Oberfläche Tumorknoten befinden. Das hilft den Ärzten sehr beim Umgang mit Gehirngewebe, da dieses sehr empfindlich ist.

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